ПРОЄКТНІ ЗАДАЧІ СТВОРЕННЯ БЕЗЕКІПАЖНОГО САМОХІДНОГО ПРИВ’ЯЗНОГО ПІДВОДНОГО КОМПЛЕКСУ НА ОСНОВІ СИСТЕМНОГО ПІДХОДУ
Ключові слова:
самохідний прив’язний підводний комплекс, системний підхід, кабель-трос, рівняння існування
Анотація
Наведено обґрунтування системного підходу до створення безекіпажного самохідного прив’язного підводного комплексу на ранніх стадіях проєктування як ефективного інструменту для проведення підводно-технічних робіт. Основою системного підходу є рівняння існування за матеріальною, енергетичною та інформаційною складовими. Розглянуто взаємозв’язок та вплив на ці складові четвертого фактору, що пояснюється з позицій функціональної доцільності створення елементів безекіпажного самохідного прив’язного підводного комплексу та базується на рівняннях існування, які висвітлюють експлуатаційний бік роботи прив’язного підводного апарата. Пояснено, що не всі експлуатаційні особливості можливо надати у чисельному вигляді, а є лише можливість надати їх опис та визначити вплив на роботу комплексу загалом. У якості прикладу представлено роботу комплексу на якірній стоянці з розрахунком витрат часу, що є чисельною функціональною складовою на обстеження певної площі доної поверхні.
Посилання
Войтов Д. В. Телеуправляемые необитаемые подводные аппараты. М. : Моркнига, 2015. 506 с.
Створення універсальних транспортних суден і засобів океанотехніки: Монографія / С. С. Рижков, В. С. Блінцов, Г. В. Єгоров, Ю. Д. Жуков, В. Ф. Квасницький, К. В. Кошкін, І. В. Крівцун, В. О. Нєкрасов, В. В. Cеврюков, Ю. В. Солоніченко; за ред.
С.С. Рижкова. Миколаїв : Видавництво НУК, 2011. 340 с.
Блинцов В. С.? Магула В. Э. Проектирование самоходных привязных подводных систем. К. : Наукова думка, 1997. 140 с.
Autonomous vehicles in support of naval operations. National Research Council (U.S.). Committee on Autonomous Vehicles in Support of Naval Operations. Washington,
D.C. : National Academies Press, 2005. URL: https://www.worldcat.org/title/autonomous-vehicles-in-support-of-naval-operations/oclc/559891694
Блінцов В. С., Клочков О. П. Рівняння існування самохідної прив’язної підводної системи як оцінка можливості її створення. Підводні технології. 2016. Вип. 3. С. 25–30.
Steven W. Moore, Harry Bohm and Vickie Jensen. Underwater Robotics: Science, Design & Fabrication. Publisher: Marine Advanced Technology Edu; 1st edition, 2010. 770 p.
Управління успішними проектами створення складної техніки : монографія.
Г. В. Бабкін, В. С. Блінцов, Є. А. Дружинін, С. Г. Кійко, Н. Р. Книрік, К. В. Кошкін,
Д. М. Крицький, С. С. Рижков, С. О. Слободян, Т. А. Фаріонова. Миколаїв : Видавництво Торубари В. В., 2017. 336 с.
Milne P. H. Underwater Engineering Surveys. Gulf Publishing Company, 1980.
366 р.
Ястребов В. С., Соболев Г. П., Смирнов А. В. и др. Системы и элементы глубоководной техники подводных исследований : справочник. Л. : Судостроение, 1981. 304 с.
Witold Jacak. Intelligent robotic Systems: design, planning, and control. International Federation for Systems Research International Series on Systems Science and Engineering. Volume 14. Kluwer Academic Publishers, 1999. 310 р.
Rowinski, L. Pojazdy glebinowe. Budowa i wyposazenie. Gdansk : Przedsiebiorstwo Prywatne «WiB», 2008. 593 p.
Robert D. Christ, Robert L. Wernli. The ROV manual: a user guide to observation-class remotely operated vehicles. Butterworth-Heinemann, 2011. 320 p. URL: https://www.amazon.com/ROV-Manual-Observation-Remotely-Operated-ebook/dp/B006NVY3YY
Yasser M. Ahmeda, Omar Yaakoba, Bong K. Sun. Design of a New Low Cost ROV Vehicle. Jurnal Teknologi (Sciences & Engineering). 2014. Р. 27–32.
Vasantharaj R., Paravastu Vaidehi, Shobana M., Loganayaki S. Remotely Piloted Unmanned Underwater Vehicle Design and Control for Pipeline Maintenance. Proceedings of National Conference on Man Machine Interaction, 2014. Pages 40–43.
Underwater Robots. Motion and Force Control of Vehicle-Manipulator Systems. Springer, 2006. 265 р.
Нужный С. Н. Особенности проектирования кабель-тросов для малогабаритных самоходных привязных подводных аппаратов. Електромашинобудування та електрообладнання : республіканський міжвідомчий науково-технічний збірник. Одеса, 1998. Вип. 51. С.99–103.
Костенко В. В., Мокеева И. Г. Исследование влияния кабеля святи на маневренность телеуправляемого подводного апарата. Подводные исследования и робототехника. 2009. № 1 (7). С. 22– 27.
Szymak P., Małecki J. Control System of Underwater Vehicle Based on Artificial Intelligence Methods. Automation and Robotics. 2008. Р. 285–296.
Eirik Hexeberg Henriksen, Ingrid Schjølberg, Tor Berge Gjersvik. Adaptable Joystick Control System for Underwater Remotely Operated Vehicles. – IFAC (International Federation of Automatic Control) Hosting by Elsevier Ltd., 2016. Papers OnLine 49–23. Pages 167–172. https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2016.10.338
Вельтищев В., Кропотов А., Челышев В. Автоматизация проектирования подводных телеуправляемых комплексов. Современные технологии автоматизации. 1997. № 2. С. 50–52.
Yung-Lien Wang & Chang-Yu Lu. Design and parameter estimation of a remotely operated underwater vehicle. Journal of Marine Engineering & Technology. 2012. 11:2. Р. 39–48. https://doi.org/10.1080/20464177.2012.11020265
Dudykevych, V., Oleksandr, B. Tasks statement for modern automatic control theory of underwater complexes with flexible tethers. EUREKA: Physics and Engineering. 2016.
Р. 25–36. doi: https://doi.org/10.21303/2461-4262.2016.00158
Блінцов О. В. Системи автоматичного керування рухом підводних комплексів з гнучкими зв’язками. Миколаїв : Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова, 2018. 251 с.
Вашедченко А. Н., Иванишин Б. П., Цыбенко Б. А. Уравнения существования подводных роботов. Сб. научных трудов. Николаев : НКИ, 1979. С. 17–24.
Клочков О. П. Оцінка можливості створення самохідної прив’язної підводної системи на основі рівнянь існування. Інновації в суднобудуванні та океанотехніці : матеріали VІІ Міжнародної науково-технічної конференції. Миколаїв : НУК, 2016.
С. 352–354.
Створення універсальних транспортних суден і засобів океанотехніки: Монографія / С. С. Рижков, В. С. Блінцов, Г. В. Єгоров, Ю. Д. Жуков, В. Ф. Квасницький, К. В. Кошкін, І. В. Крівцун, В. О. Нєкрасов, В. В. Cеврюков, Ю. В. Солоніченко; за ред.
С.С. Рижкова. Миколаїв : Видавництво НУК, 2011. 340 с.
Блинцов В. С.? Магула В. Э. Проектирование самоходных привязных подводных систем. К. : Наукова думка, 1997. 140 с.
Autonomous vehicles in support of naval operations. National Research Council (U.S.). Committee on Autonomous Vehicles in Support of Naval Operations. Washington,
D.C. : National Academies Press, 2005. URL: https://www.worldcat.org/title/autonomous-vehicles-in-support-of-naval-operations/oclc/559891694
Блінцов В. С., Клочков О. П. Рівняння існування самохідної прив’язної підводної системи як оцінка можливості її створення. Підводні технології. 2016. Вип. 3. С. 25–30.
Steven W. Moore, Harry Bohm and Vickie Jensen. Underwater Robotics: Science, Design & Fabrication. Publisher: Marine Advanced Technology Edu; 1st edition, 2010. 770 p.
Управління успішними проектами створення складної техніки : монографія.
Г. В. Бабкін, В. С. Блінцов, Є. А. Дружинін, С. Г. Кійко, Н. Р. Книрік, К. В. Кошкін,
Д. М. Крицький, С. С. Рижков, С. О. Слободян, Т. А. Фаріонова. Миколаїв : Видавництво Торубари В. В., 2017. 336 с.
Milne P. H. Underwater Engineering Surveys. Gulf Publishing Company, 1980.
366 р.
Ястребов В. С., Соболев Г. П., Смирнов А. В. и др. Системы и элементы глубоководной техники подводных исследований : справочник. Л. : Судостроение, 1981. 304 с.
Witold Jacak. Intelligent robotic Systems: design, planning, and control. International Federation for Systems Research International Series on Systems Science and Engineering. Volume 14. Kluwer Academic Publishers, 1999. 310 р.
Rowinski, L. Pojazdy glebinowe. Budowa i wyposazenie. Gdansk : Przedsiebiorstwo Prywatne «WiB», 2008. 593 p.
Robert D. Christ, Robert L. Wernli. The ROV manual: a user guide to observation-class remotely operated vehicles. Butterworth-Heinemann, 2011. 320 p. URL: https://www.amazon.com/ROV-Manual-Observation-Remotely-Operated-ebook/dp/B006NVY3YY
Yasser M. Ahmeda, Omar Yaakoba, Bong K. Sun. Design of a New Low Cost ROV Vehicle. Jurnal Teknologi (Sciences & Engineering). 2014. Р. 27–32.
Vasantharaj R., Paravastu Vaidehi, Shobana M., Loganayaki S. Remotely Piloted Unmanned Underwater Vehicle Design and Control for Pipeline Maintenance. Proceedings of National Conference on Man Machine Interaction, 2014. Pages 40–43.
Underwater Robots. Motion and Force Control of Vehicle-Manipulator Systems. Springer, 2006. 265 р.
Нужный С. Н. Особенности проектирования кабель-тросов для малогабаритных самоходных привязных подводных аппаратов. Електромашинобудування та електрообладнання : республіканський міжвідомчий науково-технічний збірник. Одеса, 1998. Вип. 51. С.99–103.
Костенко В. В., Мокеева И. Г. Исследование влияния кабеля святи на маневренность телеуправляемого подводного апарата. Подводные исследования и робототехника. 2009. № 1 (7). С. 22– 27.
Szymak P., Małecki J. Control System of Underwater Vehicle Based on Artificial Intelligence Methods. Automation and Robotics. 2008. Р. 285–296.
Eirik Hexeberg Henriksen, Ingrid Schjølberg, Tor Berge Gjersvik. Adaptable Joystick Control System for Underwater Remotely Operated Vehicles. – IFAC (International Federation of Automatic Control) Hosting by Elsevier Ltd., 2016. Papers OnLine 49–23. Pages 167–172. https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2016.10.338
Вельтищев В., Кропотов А., Челышев В. Автоматизация проектирования подводных телеуправляемых комплексов. Современные технологии автоматизации. 1997. № 2. С. 50–52.
Yung-Lien Wang & Chang-Yu Lu. Design and parameter estimation of a remotely operated underwater vehicle. Journal of Marine Engineering & Technology. 2012. 11:2. Р. 39–48. https://doi.org/10.1080/20464177.2012.11020265
Dudykevych, V., Oleksandr, B. Tasks statement for modern automatic control theory of underwater complexes with flexible tethers. EUREKA: Physics and Engineering. 2016.
Р. 25–36. doi: https://doi.org/10.21303/2461-4262.2016.00158
Блінцов О. В. Системи автоматичного керування рухом підводних комплексів з гнучкими зв’язками. Миколаїв : Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова, 2018. 251 с.
Вашедченко А. Н., Иванишин Б. П., Цыбенко Б. А. Уравнения существования подводных роботов. Сб. научных трудов. Николаев : НКИ, 1979. С. 17–24.
Клочков О. П. Оцінка можливості створення самохідної прив’язної підводної системи на основі рівнянь існування. Інновації в суднобудуванні та океанотехніці : матеріали VІІ Міжнародної науково-технічної конференції. Миколаїв : НУК, 2016.
С. 352–354.
Опубліковано
2019-01-26
Розділ
МОРСЬКИЙ ТА РІЧКОВИЙ ТРАНСПОРТ
