AUTOMATIC CONTROL OF THE VESSEL’S MOVEMENT UNDER EXTERNAL CONDITIONS

https://doi.org/10.33815/2313-4763.2019.2.21.010-015

  • С. М. Зінченко
  • П. П. Маменко
  • О. О. Грошева
  • В. М. Матейчук
Ключові слова: об’єкт управління, система управління, математична модель, числове інтегрування

Анотація

Розглянуті питання підвищення якості та надійності автоматичного керування рухом судна в умовах зовнішніх впливів вітру і течії. Об'єктом дослідження є процес автоматичного керування рухом судна в умовах зовнішніх впливів вітру і течії. Предметом дослідження є метод і алгоритми підвищення якості та надійності автоматичного керування рухом судна в умовах зовнішніх впливів вітру і течії. Метою дослідження є розробка методу і алгоритмів підвищення якості та надійності автоматичного керування рухом судна в умовах зовнішніх впливів вітру і течії. Поставлена мета досягається за рахунок введення у схему керування рухом судна додаткового носового керма для отримання достатнього управління, формування, з використанням ПІД-регуляторів, сигналів керування бічним і кутовим рухами судна по відхиленню, швидкості відхилення та інтегралу відхилення виміряних значень бокового та кутового положення від програмних значень, розподілу сигналів керування між носовим і кормовим кермом таким чином, щоб забезпечувався рух судна без зміщення відносно маршруту з нульовим кутом дрейфу. Це дозволяє, у порівнянні з традиційною схемою керування, зменшити лобовий опір руху судна, знизити витрати пального, поліпшити перехідні процеси, зменшити кількість спрацювань виконавчих пристроїв, а також підвищити надійність за рахунок резервування (використання носового і кормового керма та подібних сигналів керування носовим і кормовим кермом). Запропонований метод і алгоритми перевірені математичним моделюванням у середовищі MATLAB процесів автоматичного керування рухом судна в умовах зовнішніх впливів вітру і течії. Експерименти підтвердили працездатність запропонованого методу і алгоритмів, що дозволяє рекомендувати їх для практичного використання при розробці математичного забезпечення бортового контролера систем автоматичного керування рухом судна.

Посилання

1. Vagushenko, L. L. & Cimbal, N. N. Systemy avtomaticheskogo upravleniya dvigeniem sudna. Odessa : Feniks, 2007.
2. Sharlaj, G.N. Manevrirovanie I upravlenie morskim sudnom. Vladivostok, 2015.
3. Bikov, E. B., Kozlov, A. V. & Turkin, I. I. Integrirovannye sistemy upravleniya dvijeniem sudna. Avtomatizaciya sudostroeniya. Retrieved from: http://www.remmag.ru/admin/upload_data/remmag/09-3/AMT.pdf
4. Klyachko, L. M., Ostretsov, G. E. & Pamuhin, S. G. Apparatura avtomaticheskogo upravleniya dvigeniem sudna. Patent RF №2223197.
5. Zinchenko S.M., Grosheva O.O., Mateychuk V.M., Mamenko P.P., Pivovarov L.A. Systema vodinnya po marshrutu. Zayavka A201903052.
Опубліковано
2019-12-05